При фиксации деталей, происходит физический контакт рабочих частей манипулятора и объекта манипулирования и деталь фиксируется различными физическими силами: силами трения, магнитными силами, силами разрежения, создаваемыми в контактирующем с объектом звене и другими. При этом, важно исключить повреждение чистовых поверхностей деталей, и при этом обеспечить требуемое усилие зажима детали.
Привод захватного устройства также должен обладать минимальной массой и габаритами, что обеспечит лучшее манипулирование в ограниченном пространстве. Регулирование усилий зажима и величины расхода зажимных элементов (пальцев), значительно повышает функциональные возможности всего робота.
Также, учитывая отдалённость рабочего органа от основания робота, к нему предъявляются важные требования по массе, которая должна быть минимальной, что обеспечит быстрое и точное манипулирование объектами (особенно в моменты разгона и торможения).
1. АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ ТИПОВЫХ СХЕМ СХВАТОВ
Исходные данные приведены на рис. 1. В соответствии с заданным вариантом 41Д4, необходимо спроектировать схват для детали типа “диск, зубчатое колесо” имеющей типоразмер 1 (рис. 1) и выполненное из чугуна серого.
